Winter Challege 2012

Winter Challenger – Robocore – 2012

Tenho andado sumido desse blog, mas não morri pelo menos eu acho, nesses ultimos meses andei envolvido em muitas coisas que tomaram completamente meu tempo uma delas foi a Winter Challenge 2012, a competição organizada pela Robocore aconteceu na Faculdade de Jaguariuna (FAJ) nos dias 8,9,10 de junho de  2012.

Eu e mais 7 alunos da Anhanguera, Ademir, Emerson, Felipe, Gabriele, Leonardo,Lindonei e Rômulo,  de Belo Horizonte resolvemos participar do evento e fundamos a ART (Anhanguera Robotic Team) e com o slogan “Because Engineering is ART” desenvolvemos um robo seguidor de linha que foi o 11º colocado entre 30 concorrentes no evento.

O projeto original consistia em um jerico, um veiculo articulado, com tração dianteira e uma malha de sensores que fariam o robo virar proporcionalmente à posição do sensor acionado. Esse robo seria comandado por um arduíno e seus motores a combustão interna, seu chassi seria cortado a laser e seria feito de aço inox.

O leitor mais atento irá perceber que a frase passada foi construída no passado e não foi a toa. Parafraseando Jack Sparrow “Complicações surgiram, continuaram e foram superadas”. Terminamos com um chassi rígido de acrílico, servo motores e rodas de aeromodelo.

Durante a competição

   1º dia –


Depois da viagem à Jaguariúna montamos o ambiente de testes, eu ainda nutria a esperança de montar um sistema de auto-calibração pra evitar as dificuldades da calibração individual, chegamos no dia 07 dia do check-in, e inspeção de segurança. Na parte da manhã os sucessivos insucessos só serviram para baixar o ânimo e aumentar a insegurança. No fim descobrimos que a cartolina refletia parte da luminosidade ambiente e atrapalhava os sensores nessa hora nosso espirituoso amigo Romulo, apelidou nosso robô de “Troxão”. Resolvemos ir para a competição ver o que tinha por lá… Nessa hora a Gabi pensava seriamente se me matava ou aleijava…

Montando a "saia"
Montando a “saia”

Posso lhes dizer ganhar não ganhamos mas até nó em pingo d’água nos demos nessa competição, logo ao chegar percebemos que podíamos fazer testes na pista de competição. A empolgação voltou e corremos para trazer as ferramentas e retomar os trabalhos. A foto acima mostra o resultado dos testes do primeiro dia, detectamos que a interferencia externa era muito dificil de ser resolvida via software, então com ajuda de tecnologia avançada , Feltro e Cola Quente, montamos uma “Saia” que escondia os sensores da interferencia luminosa do meio ambiente. Voltamos para o chalé e desfrutamos de um rodizio de carne excelente e depois de uma cerveja nosso espirituoso amigo Rômulo, já estava chamando o garçom de meu amigo e a velhilha do lado de meu amor.

2º dia

Danado de bêbado não tem dono, e o Ademir tem longas histórias a contar do Rômulo, trabalhamos muito nesse dia tentando ajustar o sensor de parada, cada tentativa que passava estávamos certos que na próxima  ia dar certo mas a próxima não chegava… Assim decidimos almoçar e terminamos descobrindo o segredo da parada entre a linha de chegada e a linha de largada, o negocio era cronometrar o tempo médio que o robô demorava para completar toda a volta e assim fazê-lo parar depois desse tempo, assim conseguimos ajustar o robô para percorrer a pista sem maiores incômodos, tantos foram os testes realizados que na hora H ficamos sem bateria…. O robô se arrastou pela pista na hora da competição e cravou 2:19, mais 40s e estávamos fora. Mas nada me tira da memória a felicidade de ver o robô completando a pista, depois de todas as dificuldade do projeto, somando a isso ver que poucos conseguiram sucesso mostra a grandeza da façanha logo no primeiro dia de competição (segundo em Jaguariúna).

3º dia

Dia super agitado, logo de manhã as baterias quase explodiram, apos um período de sobrecarga =]… isso e uma longa historia… No fim das contas corremos em campinas e conseguimos apenas uma bateria de 6v de chumbo acido de quase 1kg. Como torque não era o problema o robô conseguiu andar durante algum tempo e acreditávamos termos resolvido o problema. Dai ocorre o desastre… As engrenagens dos servos não suportam a nova carga e alguns dentes se partem. Nova luta, corremos para o centro de Jaguariúna e encontramos uma loja de aeromodelismo, la compramos 2 novos servos e 4 rodas para aeromodelo. Ao voltamos nova maratona, adaptar os servos para rotação continua, fixarmos ao chassi, balancearmos as rodas e…. percebermos que o sistema dos sensores não estava legal, após aumentarmos a roda, a distancia dos sensores para o chão ficou maior. Mudamos a fixação dos sensores e desenvolvemos um sistema de altura regulável, utilizamos uma borracha de câmara de ar de moto para construir uma saia e protegermos os sensores da luz externa. Nesse dia cravamos 1:34, e com a sensação de dever cumprido fomos assistir a besta da UNIFEI, vencer o Touro da Riobotz

4º dia

Por fim o ultimo dia, hehe, precisávamos de velocidade e não tinhamos como alterar mais motor, sofftware etc… Então pensamos, se alteramos o diâmetro das rodas e mantermos a mesma velocidade angular, nossa velocidade linear vai ser maior. Ou simplesmente se a roda e maior, e a roda gira a mesma quantidade, o carro anda mais rápido. Tentamos aumentar a tensão do servo motor, mas não tivemos sucesso pois o carro ficou tão rápido que qualquer correção que ele fazia, tendia a sair da pista e tornava necessária nova correção. Fizemos nossa volta e cravamos 1’19”. Após isso foi correr para casa, 600km de volta para casa e um dia de serviço logo depois.

 

 

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